Gracias por la aclaración tan detallada Theliel .
En mi caso lo tengo de la siguiente manera:
ONT Ufiber Loco en modo Bridge conectada al puerto WAN del router (Asus RT-AC86) IP: 192.168.1.1.
El router en modo PPPoE con la triple VLAN configurada en 192.168.2.1
y el ATA Grandstream HT801conectado al puerto LAN del router con IP 192.168.2.2
He comprobado que si dejo el SIP Passtrought habilitado en el router y añado el puerto 5060 UDP al Port forwarding (abrir el puerto) del router funciona sin poner NAT transversal al SIP.
La cuestión es que no se que configuración es la más óptima,
SIP Passtrought -> Enabled y NAT Transversal -> UPnP.
SIP Passtrought -> Enabled, Apertura del puerto UDP 5060 y NAT Transversal -> No.
SIP Passtrought -> Disabled y NAT Transversal -> No.
Un saludo,