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Sí, las instrucciones para adb son correctas, en el punto 1 hay demasiado, solo es necesario instalar los controladores (drivers).
Una vez con los drivers instalados en el ordenador y permitida la depuración USB en las opciones de desarrollador ya lo tienes. En las opciones USB del móvil tienes que tener marcada la transferencia de archivos, ésto lo puedes poner de forma predeterminada en las opciones de desarrollador, ya que de forma predeterminada en Android 10 al enchufar el USB estará en "solo carga".
La primera vez que lo conectas te pedirá autorización en el móvil, puedes marcar para que no vuelva a pedir el permiso desde ese ordenador, pero cuando actualices Android te volverá a pedir el permiso.
Puede parecer complicado pero en realidad es muy sencillo, se tarda más en leer que en hacerlo. Cuando lo hagas unas cuantas veces lo verás