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Buenas fametown
Me temo que es un problema común y bien conocido del AppleTV, se ha reportado incontables veces en foros, comunidades, soporte oficial... no se ya las actualizaciones que llegan intentando solucionarlo... La raíz del problema en esencia es la falta de capacidad que posee el dispositivo de procesar el audio/video. El Stream llega multiplexado incluso, es el dispositivo quien separa el Audio por un lado, el vídeo por otro, lo procesa... y si causa un retraso, pues tienes problema de sincronía.
Solución real no existe... al menos hasta que Apple quiera hacer las cosas bien, claro está, y dado el tiempo que llevan con ello, me atrevería a decir incluso que hasta que no saquen otra versión...
Opciones de andar por casa que generalmente mejoran la situación, o incluso eliminan el problema, pasa por deshabilitar los procesamientos de audio/imagen, especialmente Dolby Atmos, HDR, no usar ARC...
Saludos.