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Buenas JLTortajada
Uff, pues es complicado darte una solución concreta ya que cada dispositivo puede estar configurado/preparado de mil formas diferentes. No tengo ni idea si usan para conectarse un modelo de cliente-servidor ni quien sería el servidor y quien el cliente.
Las pautas básicas no obstante que sí tendrías que hacer es, como ya has realizado asegurarte que en principio tienen conexión a Internet. En segundo lugar, habilitar upnp en el Router, es muy posible que requieran de puertos concretos, y si no se conocen es la mejor forma de que se mapeen automáticamente.
Quitando todo eso, la única otra posibilidad sería que los aparatos usasen para la conexión con los servidores remotos técnicas en contra de NAT, ya fuese por ejemplo alguna como hole punching, y que depende enormemente del tipo de configuración interna de los Router, donde en algunos casos puede funcionar muy bien y en otros mal, o algunas otras donde aunque se tenga la conexión abierta los servidores de ellos acceden de diferentes ubicaciones y el Router corta la conexión por no ser el mismo origen.
Como te digo es complicado dar una solución exacta sin tener uno de los aparatos y ver que sistema real están usando. Pero en principio tendrían que funcionar sin mayor problema, sobre todo si descartamos que pueda tener problemas de conectividad con el propio Router.